1592年12月，应朝鲜政府的请求，明朝派大将李如松率领4万军队援朝，受到朝鲜人民的欢迎。次年1月，朝、明联军经过激烈战斗后收复平壤；4月19日，光复汉城，将侵略者赶到釜山沿海一带。日本遭受沉重打击后，提议和谈，妄图争取时间卷土重来。由于日方坚持无理要求，迁延三年之久的和谈以破裂告终。
1597年2月，丰臣秀吉派遣14万日军再次侵略朝鲜，水陆并进，但把重点放在海上。当时，由于党争，李舜臣被解职，统制水师的是昏庸无能的元钧。7月，固城海面一战，元钧失败被杀，大本营闲山岛落入敌手。8月，朝鲜政府迫于压力不得不重新起用李舜臣，但朝鲜水师仅剩12艘战船和120余名战士。李舜臣和水师将士发扬高度爱国热情和献身精神，誓死杀敌。他们充分利用珍岛东南鸣梁海峡（涨潮时有巨响如鸣）的有利地形，暗设两道铁索，使敌舰能进不能出（退潮），以巧制胜，竟以12艘战船和120余名士兵击毁敌舰300多艘，歼敌4000余人，创造了海军战史上以少胜多的杰出范例。
1598年7月，明朝政府派陈瞵和邓子龙率水军援朝，与李舜臣将军的水师并肩战斗。8月，丰臣秀吉病死，遗嘱吩咐从朝鲜撤军。与此同时，朝明联军在陆上进击日军在南方沿海的重要据点蔚山、泗州和顺天，敌军不支企图从海上逃走。11月18日，朝明联合舰队驶往露梁海面（南海郡西北）迎敌，击沉敌舰300多艘，歼敌万余，给侵略者以毁灭性打击。在这次海战中，李舜臣击毙日军大将，打退包围明军统帅陈瞵的敌舰。明军70岁老将邓子龙坐的船不慎起火，李舜臣驶舟来救，左胸中弹。他把战旗交给侄儿代施号令，嘱咐不许声张。名将李舜臣和邓子龙都在这次海战中壮烈牺牲，用鲜血谱写了一曲战斗友谊的颂歌。壬辰卫国战争终于以朝鲜人民的最后胜利结束。